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- [发明专利]一种机械导纳控制驱动方法-CN202110024657.1在审
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朱赤;钟宁;邓岳;陈建辉
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北京工业大学
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2021-01-08
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2021-05-28
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B25J9/16
- 本发明公开了一种机械导纳控制驱动方法，该方法包括如下步骤，安置助行机器人驱动装置，机器人的移动通过电机驱动；助行机器人后端的把手部分安装有六轴力传感器；六轴力传感器检测三维空间坐标系中x,y,z三个方向的力Fx,Fy,Mz，及力矩Mx,My,Mz，据此识别使用者运动目的；助行机器人驱动装置根据使用者运动目的，控制电机驱动机器人按使用者的运动意图移动；由机械导纳控制助行机器人驱动装置，整体结构简单，使助行机器人移动的速度由使用者施加的力来控制，满足机器人助行、助力等多种控制模式的不同控制需求。
- 一种机械导纳控制驱动方法
- [发明专利]穿戴式助行机器人-CN202110026637.8在审
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朱幕松
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朱幕松
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2021-01-09
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2021-03-12
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B25J9/00
- 一种穿戴式助行机器人，包括背负支架、电池盒、左腿支架、右腿支架、左机器人关节模组、右机器人关节模组、手动离合器、左下关节、右下关节、左压力开关和右压力开关；左机器人关节模组和右机器人关节模组相当于人体的左髋关节和右髋关节，当左、右手动离合器分离时，左髋关节和右髋关节分别自由活动，左膝关节和右膝关节分别自由活动，穿戴式助行机器人相当于无动力的人体外骨骼助行器，有效支撑旅行者的负担；当左、右手动离合器结合时，穿戴式助行机器人相当于有动力的人体外骨骼助行器
- 穿戴式助行机器人
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